豐田混動技術的研發歷程始于 1969 年，當時就開始了相關研發工作。

1977 年東京汽車展上，豐田的燃氣渦輪發動機和電動機的混合動力車備受關注。

1993 年，豐田啟動 G21 項目研究電動汽車和混動車型。

1997 年 3 月，推出自行開發生產的“THS”（TOYOTA 混合動力系統），同年 12 月，世界首款量產混合動力車 PRIUS 普銳斯上市銷售，采用 1.5L 直列四缸發動機（1NZ-FXE）、288V 永磁交流電動機、P110 型號的 E-CVT 變速箱及鎳氫電池組成第一代 THS 混動系統，官方宣稱理論油耗 3.57L/100KM。初代普銳斯成本高，售價低，在日本本土銷售不佳，但推廣到北美和歐洲市場后，到 2003 年全球銷量累計達 12.3 萬輛。

2003 年，第二代普銳斯銷售，采用五門掀背設計，車身尺寸變大，發動機還是 1.5L，但最大功率提升至 57KW，E-CVT 型號升級為 P112，電壓提升到 500V。這一代將環保和動力考慮進去，加入 VVT-i 可變正時氣門技術提高動力，還擴大了適配車型，如凱美瑞混動。

2005 年 12 月第二代普銳斯進入中國市場，雖價格貴銷售不佳，但在國際市場成績不錯，到 2011 年停產時全球銷量 119.2 萬輛。

2005 年，豐田還推出搭載 3.3L 的 V6 發動機（3MZ-FXE）并匹配 P310 的 E-CVT 和后橋電機的車型，如漢蘭達和雷克薩斯 RX450h。

2009 年 5 月，第三代普銳斯發布。

目前，豐田在約 80 個國家及地區銷售 13 款混合動力乘用車和 3 款混合動力商用車。未來，豐田計劃到 2025 年年底將 10 款混合動力車型投入市場。

豐田從 1997 年開始，發展了四代普銳斯，兩代 THS 系統，且經歷了一次大升級。第一代普銳斯開創使用阿特金森循環發動機，第二代沿用并提升功率。

總之，豐田混動技術不斷創新進步，成為其核心競爭力，為汽車工業可持續發展貢獻巨大。