鼓式車輪制動器根據制動蹄執行裝置的不同形式可分為輪缸式車輪制動器和凸輪式車輪制動器。根據制動時兩個制動蹄施加在制動鼓上的徑向力之間的關系，鼓式車輪制動器可分為不平衡型、平衡型和自增壓型。

不平衡制動

制動鼓受來自兩制動蹄的法向力不能互相平衡的制動器稱為非平衡式制動器。其特點是：汽車前進或倒車制動時，各有一個“領蹄”和“從蹄”。領、從蹄對制動鼓的法向作用力不相等，而這個不平衡的法向作用力只能由車輪的輪轂軸承來承擔。

平衡制動器制動鼓由兩個制動蹄的法向力平衡的制動器稱為平衡制動器。

①單向平衡制動。其特點是前進制動時兩個制動蹄都是“前導蹄”，增力強，后退制動時兩個制動蹄都是“從蹄”，制動力低。

②雙向平衡制動。其特點是汽車正向或反向制動時，兩個制動蹄都是“前導蹄”，增力強，制動效果好，蹄片磨損均勻。

自增壓制動器

①單向自增壓制動器。當汽車向前剎車時，前后剎車蹄是帶頭蹄。反向制動時，動作過程相反。

②雙向自增力制動。向前制動時，前后制動蹄為“前導蹄”，后制動蹄產生的制動力矩大于前制動蹄。倒車制動時，動作過程相反，與前進制動時具有相同的自增壓效果。