雷克薩斯 ES 系列的安全配置相當出色。

主動安全配置方面，全系配備雷克薩斯安全系統+，包含預碰撞系統，能在車輛即將碰撞時發出警告并輔助剎車。還有全速域自適應巡航控制，讓駕駛更輕松。車道偏離警示功能通過聲音或方向盤震動提醒駕駛者，且能分辨正常變道。自動遠光燈功能也提升了行車便利性。

被動安全配置同樣優秀，安全氣囊數量眾多，主副駕駛、側面、頭部、膝蓋等位置都有，全方位保護車內人員。車身采用高強度鋼材，強度有保障。

此外，像自動駐車、陡坡緩降、膝部氣囊等配置進一步增強了安全性。ES200 車型的防撞鋼梁系統采用高強度鋼材質，增強車身剛性和抗沖擊能力。還標配 8 個安全氣囊、胎壓顯示、被動行人保護、并線輔助、車道保持輔助系統、車道居中保持等。

輔助配置有前后部駐雷達、倒車影像、定速巡航、自適應巡航、ACC 全速自適應巡航、L2 級輔助駕駛、自動駐車、上坡輔助、發動機啟停技術、3 種駕駛模式等。

不過，目前雷克薩斯 ES 大多車型還只能支持 L2 級別的駕駛輔助功能，相比一些新車型有提升空間。但整體來看，其安全配置能為駕駛者和乘客提供可靠保障。在歐洲 EURO NCAP 標準測試中，車身結構強度優秀，氣囊保護效果好，全系標配的主動安全系統性能強悍，能有效預防碰撞。