豐田大海獅的內部空間較為寬敞。

整車長度有 5250 毫米、5915 毫米等不同規格，寬度約 1950 毫米到 2100 毫米，高度約 2280 毫米到 2840 毫米。車內高度可達 1.9 米。

內部床位設置豐富，如尾部的上下床，尺寸能達到 1920 毫米*900 毫米，睡兩名成年人較寬松。前部額頭大床通過床板拓展，尺寸達 1900*1900 毫米，能睡下三人。中部會客區的對卡座拆卸后拼床尺寸為 1760 毫米*950 毫米，能睡下兩個小朋友或一名成年人。

車內的中間走道將乘客座椅隔開，方便乘坐及進出。所有座椅均為高級真皮且配備可調節的頭枕。

車內后部空間設置有廚房，配備帶玻璃蓋的水槽、電動水龍頭、卡式燃氣灶等。還有 12V 車載 65 升冰箱、調料架和帶照明功能的抽油煙機。

衛生間在卡座后方，配有淋浴花灑、便攜式馬桶、換氣天窗等。

此外，九座車型的后備箱空間寬敞，能放幾個行李箱和高爾夫球桿包。

新一代海獅中網霸氣，側滑門和大視野車窗實用，動力輸出平穩儲備足，皇冠前臉高端大氣。