奧迪 SQ5 的內飾設計具有諸多獨特之處。

整體風格簡潔現代，線條硬朗直接，科技感與運動感并存，注重實用性和人機工程學。

材質上，中控臺和門板內側大面積軟性材質包裹，中間和操作臺會用碳纖維材質。

座椅方面，有納帕真皮運動座椅，帶菱形紋路，前排頭枕能調高低。

中控臺布局規整，10.1 英寸懸浮屏和 12.3 英寸虛擬座艙全數字儀表，操作方便。

方向盤是三幅多功能平底運動方向盤，有打孔設計和“S”標識。

細節裝飾上，很多地方用紅色縫線點綴。氛圍燈低調，主要輔助照明和營造氛圍。

與其他車型相比，和奔馳 GLC43 相比，其更簡潔實用；和寶馬 X5 M 相比，在材質高級感上稍差，但操作方便實用。

運動版和普通版內飾也有差別，運動版內飾碳纖維材質更多，座椅包裹性和支撐性更好，顏色更鮮艷個性，有多處 S 標識，踏板是發光的 S-line 運動踏板標識，中控臺裝飾面板更時尚運動，屏幕顯示主題更特別，方向盤是平底且內凹，縫線為紅色，功能按鍵手感更好。