拖曳臂式懸架是專為后輪設計的懸架結構。

它由粗狀的上下擺動式拖臂實現車輪與車身或車架的硬性連接，再以液壓減震器和螺旋彈簧充當軟性連接。

圓柱形或方形橫梁連接左右車輪，左右縱擺臂被橫梁連接，保持整體橋式特性，這使車輪動態運動中外傾角不變，會導致前輪轉向不足，影響車身精確操控。

但橫梁連接處可轉動，能讓左右車輪在小范圍內自由跳動。

拖曳臂式懸架優點眾多，比如左右兩輪空間大，車身外傾角不變，避震器不發生彎曲應力，減少摩擦，降低輪胎磨損。而且它占用車身空間小，成本低，結構簡單實用。

不過其舒適性和操控性有限，比如經過短波路面時，因后懸整體性，剩余震動會傳入車廂，乘坐者會感到較顛。

與多連桿懸架相比，舒適性可能略遜一籌。

不同廠家對這種懸架的稱謂不同，調教也稍有差異。

橫梁在縱臂上的安裝位置不同，性能差別很大。安裝靠近縱臂與車身連接點，舒適性好但側傾大；靠近縱臂接近車輪中心，舒適性能差，但通過性和承載性較好。

國內采用拖曳臂式后懸掛的車型有東風標致 206、廣州本田飛度、一汽豐田卡羅拉、上海大眾桑塔納等。