SUV 起源于美國，時間是上世紀 80 年代。最初它由皮卡底盤發展而來，是四輪驅動廂式車。早期 SUV 的特點是在保持一定越野能力和載貨能力的基礎上，增加了轎車的舒適性。

隨著時間推移，SUV 逐漸從基于皮卡底盤向獨立車型轉變。

如今的 SUV 已成為市場上的熱門車型，在城市和野外都有出色表現。其外觀設計越來越時尚動感，內飾也不斷改進。同時，安全性和越野性能不斷提升。

世界上第一款 SUV 是 1935 年出現的雪佛蘭 Suburban Carryall，它采用了美式中大型 SUV 常用的三排八座座椅結構，反響不錯。

后來，民用 Jeep 在二戰后進入民用市場，展現出卓越的越野能力。福特 Bronco 于 1965 年推出，彌補了 Jeep 舒適性的不足，銷量火爆。

1994 年豐田 RAV4 標志著跨界 SUV 的開始，采用乘用轎車硬殼式車身，提供舒適的城市駕駛和 SUV 功能。

1999 年寶馬 X5 在豪華車市場引發跨界熱潮，強調公路駕駛性能。保時捷卡宴在 2002 年成功推出，成為跑車廠商進軍 SUV 的起點。

2010 年日產 Juke 引發小型跨界車普及。