奔馳最早成立于 1883 年，創始人是卡爾·本茨。

1886 年，卡爾·本茨制造了世界上第一臺由內燃機驅動的汽車，這是一輛三輪汽車。同年，戴姆勒也成功試駕了他的第一輛四輪汽油汽車，兩人因此被譽為“汽車之父”，1 月 29 日被確定為世界汽車誕生日。

1926 年，一戰結束后，德國經濟衰敗，奔馳和戴姆勒為應對國外汽車品牌挑戰而合并。

1931 年，奔馳生產的 170 車型被視為第一代奔馳 E 級轎車，它是世界上第一臺采用獨立懸掛的汽車，奠定了奔馳 E 級車的行業地位。

1934 年，奔馳生產出世界上第一臺防彈汽車 770K。

1951 年，首臺奔馳 S 級轎車 W187 正式面世，作為全球頂級商務座駕，在各方面表現出色。

1986 年，梅賽德斯-奔馳中國有限公司在香港成立，后于 2005 年將總部遷至北京，并在國內建廠生產和銷售部分車型。

奔馳的名字源于創始人卡爾·本茨，“梅賽德斯”則是戴姆勒汽車公司一位經銷商女兒的名字。奔馳車標早期戴姆勒使用三叉星，后不斷演變至今。