在老款寶馬 X5 中，許多人認為 1999 年至 2006 年生產的第一代寶馬 X5（代號 E53）最為經典。

這一代車型整合了路虎技術，定義為高性能運動多功能車，強調公路性能，全時四驅且 62%為后輪驅動，操控性和駕駛樂趣在同級車中出類拔萃。

2002 年推出的 X5 4.6is 車型配備 4.6L V8 發動機。

2003 年迎來首次改款，加裝天使眼大燈，首次搭載 xDrive 四驅系統，次年進入中國市場。

其車身線條明快，給人皮實安全的感覺，動力表現出色，放到今天依舊可圈可點。

內飾方面，中控區域的小液晶顯示屏在當年是高級豪華車的配置。

第一代寶馬 X5 只在美國生產，主要面向美國市場，在面世后反響不錯，奠定了日后 X5 系列在寶馬家族中的地位，也促使寶馬開發更多 SUV 車型。