馬自達于 1920 年 1 月 30 日創立，最初叫東洋軟木工業株式會社，由松田重次郎創立。

公司初期主要生產軟木制品，后因大火等變故，松田重次郎決定轉型機械領域，于 1927 年更名為東洋工業株式會社。

1931 年，馬自達推出首款三輪貨車“Mazda 號 DA 型”，憑借可靠質量成為爆款。

二戰期間，馬自達為軍方生產來復槍。

戰后，馬自達迅速恢復生產，1950 年推出首款小型牽引貨車 Mazda CA 和“三蹦子”馬自達 PB 車型。

1960 年，馬自達開始生產乘用車 R360 Coupe，售價 30 萬日元，在日本本土占有率高。

1961 年，馬自達取得轉子發動機專利授權，47 名頂尖工程師攻堅，1963 年轉子發動機取得實用成果。

1967 年，馬自達將轉子發動機安裝在車輛 Cosmo Sport 上。

70 年代石油危機期間，馬自達的運動車型廣受好評，相繼推出雙轉子發動機車型 RX-3 和 RX-7。

80 年代至 90 年代，“Savanna RX-7”連續 8 年保持 GTU 級別賽廠商冠軍。

1984 年，馬自達改名現名，并與福特合作開啟國際化道路。

1991 年，馬自達 787B 賽車在勒芒 24 小時耐力賽奪冠。

2002 年推出 Zoom-Zoom 理念，首款車型是馬自達 6。

2003 年馬自達 3 上市，2004 年推出 RX-8，2012 年 RX-8 因排放法規限制停產。

2007 年發布魂動設計理念和創馳藍天技術，CX-5 是首輛采用此技術的車型。

近年來，馬自達不斷發展，在技術和設計上持續創新。