永久式橋梁檢測車的主要部件有底盤、副車架、支腿機構、作業裝置、作業裝置電液控制系統和作業斗。

底盤是承載基礎，采用車載式設計，保證機動靈活。

副車架用于連接其他部件。

支腿機構很關鍵，能支起作業車車體，保證作業時車體穩定，其伸縮和升降由液壓缸驅動，下部滾輪讓車在支腿接地時低速行駛。

作業裝置由回轉機構、三節可伸縮折疊機構、作業斗等組成。回轉機構由液壓馬達驅動，三節伸縮臂中，大臂為單級伸縮臂，二臂和小臂為兩級伸縮臂，伸縮和升降折疊變幅由液壓缸驅動，二臂和小臂的升降折疊變幅用四連桿行程放大機構。

作業斗吊掛在臂架末端，通過重力方式自動調平，還有液壓阻尼、鎖定缸來減緩晃動。

作業裝置電液控制系統負責控制作業裝置的動作。

另外，永久式橋梁檢測車的主體材料一般為 q235、q355、鋁合金等，通常由一組主桁架作為主載體，通過若干負重輪懸掛于梁底工字鋼軌道，部分負重輪設置驅動裝置成為主動輪，動力一般采用人力或電力。